본문 바로가기

전체 글

 (126)
ROS2로의 전환: DDS 프로토콜과 노드 구조의 심층 탐구 ROS2 마이그레이션 준비: DDS 프로토콜과 노드 구조 이해현재 로봇 소프트웨어 개발에 있어 ROS2는 점점 더 인기 있는 프레임워크로 자리 잡고 있습니다. ROS2는 이전 버전인 ROS1에 비해 많은 개선사항과 새로운 기능을 제공하는데, 그 중에서도 DDS(Data Distribution Service) 프로토콜과 노드 구조가 가장 핵심적인 요소로 손꼽힙니다. 본 기사에서는 ROS2로의 마이그레이션을 준비하는 초보자들을 위해 DDS 프로토콜의 기본 개념과 ROS2 노드의 구조를 자세히 설명하겠습니다.DDS 프로토콜 이해하기DDS란 무엇인가?DDS는 데이터 중심의 통신을 위한 표준 프로토콜로, 실시간 시스템에서의 데이터 전송을 최적화하기 위해 설계되었습니다. DDS의 주요 특징은 다음과 같습니다. ..
네트워크 손실 극복을 위한 ROS 토픽 재전송 혁신 방안 네트워크 로스 상황 대비한 ROS 토픽 재전송 전략로봇 운영 체제(ROS, Robot Operating System)는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 프레임워크로, 다양한 모듈 간의 통신을 쉽게 해주는 기능을 제공한다. 그러나 이러한 통신 환경에서 네트워크 로스(network loss)는 신뢰성 있는 데이터 전송을 방해할 수 있는 문제이다. 이 글에서는 ROS에서 발생할 수 있는 네트워크 로스 상황을 대비하여 효과적인 토픽 재전송 전략을 소개하고 설명하도록 하겠다.1. 네트워크 로스의 이해1.1 네트워크 로스란?네트워크 로스란 데이터 패킷이 송신자에서 수신자로 전달되지 못하는 상황을 말한다. 이는 다양한 원인으로 발생할 수 있으며, 특히 로봇 시스템에서는 실시간 데이터 통신이 필수적이기 때문에 이 문제가 ..
다중 로봇 간 경쟁을 통한 혁신적인 경로 계획 실험 멀티 로봇 경쟁 시뮬레이션으로 동적 경로 계획 테스트최근 로봇 기술의 발전과 함께 여러 대의 로봇이 협력하여 작업을 수행하는 멀티 로봇 시스템에 대한 관심이 증가하고 있습니다. 이러한 시스템에서 경로 계획은 매우 중요한 역할을 하며, 로봇들이 동적으로 움직이는 환경 내에서 효율적으로 작업하기 위해 동적 경로 계획이 필요합니다. 이 글에서는 멀티 로봇 경쟁 시뮬레이션을 통해 동적 경로 계획 테스트의 개념과 중요성, 그리고 구현 방법에 대해 알아보겠습니다.동적 경로 계획의 이해동적 경로 계획은 로봇이 환경 속에서 실시간으로 변경되는 장애물이나 조건에 따라 최적의 경로를 계산하는 것을 의미합니다. 이는 로봇이 자율적으로 목표 지점으로 이동할 수 있도록 합니다. 특히 멀티 로봇 시스템에서는 여러 로봇이 서로 협..
ROS를 활용한 프로토콜 중계 서버 설계와 구축 가이드 ROS 릴레이 노드로 프로토콜 간 중계 서버 구축하기로봇 운영 체제(ROS)는 로봇 소프트웨어를 위한 오픈소스 IoT 플랫폼으로, 다양한 하드웨어와 소프트웨어 환경에서 작동합니다. 이는 복잡한 로봇 시스템을 모듈화하여 효율적으로 개발할 수 있도록 돕습니다. 본 글에서는 ROS 릴레이 노드를 사용하여 서로 다른 프로토콜 간의 중계 서버를 구축하는 방법에 대해 자세히 설명하겠습니다.중계 서버란?중계 서버는 두 개 이상의 네트워크 프로토콜 간의 연결을 지원합니다. 이를 통해 서로 다른 시스템 간의 데이터 전송이 가능해집니다. 예를 들어, MQTT 프로토콜로 수집된 데이터를 ROS 응용 프로그램으로 전달하거나 그 역도 가능합니다.ROS 릴레이 노드의 개요릴레이 노드는 ROS의 중요한 구성 요소입니다. 이 노드는..
실시간 로봇 제어를 위한 ROS 액션 서버 활용법 ROS 액션 서버로 실시간 로봇 제어하기로봇 공학과 인공지능의 발전으로 인해 로봇 제어는 점점 더 복잡해지고 있습니다. 이러한 새로운 요구에 부응하기 위해 ROS(Robot Operating System)는 다양한 기능을 제공하며, 특히 액션 서버는 실시간 로봇 제어를 가능하게 해주는 중요한 도구입니다. 본 블로그 글에서는 ROS 액션 서버의 개념과 기반 원리, 활용 방법을 자세히 설명하겠습니다.1. ROS란 무엇인가?ROS는 로봇 애플리케이션 개발을 위한 오픈 소스 플랫폼입니다. 다양한 로봇 하드웨어와 소프트웨어 패키지를 통합하는 기능을 제공하여, 개발자들이 보다 효율적으로 로봇을 설계하고 구현할 수 있도록 돕습니다.2. 액션 서버의 개념액션 서버는 비동기적 요청을 처리할 수 있는 모듈입니다. 이는 로..
로봇의 움직임을 정확히 예측하는 IMU와 ROS의 혁신적 결합 로봇 관성 측정 장치(IMU)와 ROS 통합해 자세 추정하기로봇 기술이 발전함에 따라 다양한 센서를 사용하여 로봇의 자세를 추정하는 방법이 중요해지고 있습니다. 이 중 가장 보편적으로 사용되는 센서 중 하나가 관성 측정 장치(IMU)입니다. IMU는 가속도계, 자이로스코프, 때로는 기압계와 자기계를 포함하여 자세 추정에 필요한 데이터를 제공합니다. 본 글에서는 IMU와 로봇 운영 체제(ROS)를 통합하여 자세를 추정하는 방법에 대해 알아보겠습니다.IMU란 무엇인가?IMU는 Inertial Measurement Unit의 약자로, 관성을 측정하는 장비입니다. 로봇 분야에서 IMU는 자세 추정을 위해 필수적인 요소로 자리잡고 있습니다. IMU는 다음과 같은 구성 요소로 이루어져 있습니다. 가속도계: 물..
로봇 팔의 역기구학: ROS로 쉽게 구현하기 팔 로봇 Inverse Kinematics를 ROS로 간단하게 구현서론최근 로봇 기술의 발전으로 인해 다양한 분야에서 로봇을 활용하는 사례가 증가하고 있습니다. 그 중에서도 로봇팔은 산업 제조, 의료 및 서비스 분야에서 폭넓게 사용되고 있습니다. 로봇팔의 움직임을 제어하기 위한 기초적인 수학적 개념 중 하나가 바로 'Inverse Kinematics(역방향 기구학)'입니다. 본 글에서는 ROS(Robot Operating System)를 활용하여 팔 로봇의 역방향 기구학을 간단하게 구현하는 방법에 대해 알아보겠습니다.Inverse Kinematics란?역방향 기구학은 로봇의 말단 장치가 목표 위치에 도달하기 위해 관절의 각도를 계산하는 과정입니다. 이를 통해 로봇팔이 특정한 지점으로 이동하게 만들 수 있..
로보틱스 혁신: RoboMaker를 통한 ROS 시뮬레이션 자동화 탐험 RoboMaker에서 ROS 시뮬레이션 자동화하기로봇 운영 체제(ROS)와 AWS RoboMaker를 활용하면 로봇 시뮬레이션을 보다 효율적으로 자동화할 수 있습니다. 이 글에서는 RoboMaker의 기본 개념과 ROS의 통합 방법, 그리고 시뮬레이션 자동화의 과정을 자세히 설명하겠습니다. RoboMaker는 클라우드 기반의 시뮬레이션 서비스로, 개발자들은 로봇의 성능을 쉽게 테스트하고 평가할 수 있습니다. 다음에서는 RoboMaker 사용법과 ROS와의 통합 방안에 대해 알아보겠습니다.RoboMaker란 무엇인가?AWS RoboMaker는 Amazon Web Services에서 제공하는 서비스로, 로봇 애플리케이션을 개발하고 배포하는 데 필요한 여러 가지 도구를 제공합니다. RoboMaker는 로봇 소..

티스토리툴바